医疗器械

西北工业大学余自权等:有向通信拓扑下具有姿

  原标题:西北工业大学余自权等:有向通信拓扑下具有姿态同步跟踪预设性能的多无人机分散式容错协同控制

  针对多无人机在有向通信拓扑中遭遇执行器故障问题,提出一种分散式容错协同控制方案。首先,利用神经网络对无人机模型中的固有非线性项和执行器效率下降故障所引起的未知非线性项进行估计。其次,引入干扰观测器对神经网络估计偏差和执行器偏差故障进行估计。再次,设计可反映神经网络和干扰观测器复合估计能力的预测偏差,并将该预测偏差集成至所设计的容错协同控制方案中,以提升复合估计能力。最后,利用预设性能函数对姿态同步跟踪偏差进行变换,实现同步跟踪偏差预设性能控制。该控制方案的一个关键特征是多无人机本身的非线性项和与执行器故障有关的非线性项可被神经网络、干扰观测器、预测偏差组成的复合估计器较好地估计。另一个关键特征是姿态同步跟踪偏差被严格约束在预设性能界限内。仿真结果表明所设计控制方案有效。

  Frontiers of Information Technology &Electronic Engineering(简称FITEE,中文名《信息与电子工程前沿(英文)》,ISSN2095-9184,CN 33-1389/TP)是信息电子类综合性英文学术月刊,SCI-E、EI收录,最新影响因子1.033。前身为2010年创办的《浙江大学学报英文版C辑:计算机与电子》,2015年更为现名,现为中国工程院信息与电子工程学部唯一院刊。覆盖计算机、信息与通信、控制、电子、光学等领域。文章类型包括研究论文、综述、个人视点、评述等。现任主编为中国工程院院士潘云鹤、卢锡城,实行国际同行评审制,初次转达意见一般在2~3个月内。文章一经录用将快速在线。